C'est en 1912 aux JO de Stocklom que la GR fit sa première apparition avec engins. Elle restera d'ailleurs associée à la gymnastique féminine de 1928 à 1956.
En 1963, le premier championnat du monde a lieu à Budapest. Il regroupe alors 10 pays. Au programme, deux épreuves par équipe : un exercice réalisé à mains libres et un enchaînement avec cerceau ou ballon. En 1967, au troisième championnat du monde, le concours individuel est créé, en plus du concours par équipe de six gymnastes.
Ce n'est qu'en 1968 que les normes des engins de GR sont définies. La commission technique travaille sur l'élaboration d'un code de pointage international, qui na verra le jour qu'en 1970.
En 1971, au cinquième championnat du monde, le ruban apparaît et l'épreuve du mains libres disparaît, et une finale par engin à partir des résultats du concours général individuel est créé.
En 1978, le premier championnat d'Europe a lieu à Madrid.
En 1984, à Los Angeles, la GR devient une discipline Olympique pour le concours individuel.
En 1989, la FIG autorise l'accompagnement musical avec plusieurs instruments et donne ainsi un nouvel essor à la discipline.
En 1992, le concours par équipe est inscrit au programme des JO de Barcelone.
En 1999, la Gymnastique Rythmique et Sportive (GRS) prend le nom de Gymnastique Rythmique (GR) pour plus de compréhension.
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